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    鲁庄公被迫迎战，他也是亲自挂帅，以曹沫为将，曹刿为随军高参，发兵车两百辆，前去迎敌。

    鲁军一路北进，直抵长勺，发现了齐国军队。曹沫令大军屯驻于长勺之南，十里之外。当夜杀牛宰羊，大享士卒，准备第二日与齐军交战。

    鲁国军队的动向并未逃过齐国军队的耳目，鲁庄公等人刚刚吃过晚饭，齐国使臣就来到了鲁营。齐使向曹沫递交了一份鲍叔牙亲笔写的战书，书曰：“齐将鲍叔牙敬上：明日约战鲁军，战于长勺城南之郊。此地开阔，便于厮杀。遣使而来，先礼后兵。敬至鲁军主将曹沫。特此。”

    鲁庄公看了战书，当即回复两个字：迎战！

    第二日，齐、鲁两军几乎同时到达长勺城南。此地确实有一块开阔之地。齐军在北，鲁军在南，隔着一条干涸而平坦的河床摆开了阵势。

    鲁庄公叫曹刿坐上了自己的战车，以便随时商量进退。他见齐国兵马整齐列阵，便问曹刿：“这仗怎么打？”

    曹刿说：“打仗要灵活多变，伺敌情而动。先看看他们的动静再说吧。”

    齐军阵上，鲍叔牙见鲁国兵马严阵以待，并不出击，他料想鲁军畏惧，便下令擂鼓前进。齐国兵马闻声而动，开始全线推进。前排是铁马兵车，后面是持戈甲士，阵中埋伏着弓箭手，阵脚两边是手持盾牌的刀斧手。所有将士踏着鼓点推进，阵型严整，杀气腾腾。

    鲁庄公见齐国兵马动了，一举手，准备下令擂鼓前进。

    曹刿说：“主公且慢，他们现在士气正旺。再等一等，等他们打第二通鼓的时候再看。”

    鲁庄公于是按兵不动。只见齐国兵马下了土坡，正向河床中间推进。此时，齐军阵中又响起一通战鼓，略显凌乱的队伍听到鼓声，又整齐排列，继续推进。

    齐军行至河床中央时，鲁庄公觉得战机以至，又想下令叫鲁国兵马出击。曹刿说：“再等等，还不是时候。”

    齐国兵马过了干河床，渐渐接近鲁国军队这边的土坡，此时，队伍现出了松懈。

    鲍叔牙心中纳闷，他猜不透鲁国那边为何一直按兵不动。但他的人马已经开动了，此时只能进，不能退。于是他下令，第三次擂鼓，准备发起攻击。齐国兵马在这一通战鼓声中，纷纷爬上土坡。此时他们的旗帜和队列已经开始凌乱。

    曹刿对鲁庄公说：“主公，该出击了。”

    鲁庄公早就按耐不住了，他马上下令，擂鼓出击。曹沫等将领也同鲁庄公一样，早就耐不住性子了，听到出击令，纷纷带着本部兵马往前冲。一时间，鲁国大军如潮水般的猛然扑向敌军。
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